疫情的爆發(fā)，讓眾多制造業(yè)深刻意識到自動化的魅力，紛紛改變生產(chǎn)方式，以機(jī)器代人，也推動了AGV叉車在制造業(yè)及電商倉儲中的普及，來實(shí)現(xiàn)工廠的運(yùn)轉(zhuǎn)工作，獲得靈活高效的生產(chǎn)能力。那么在運(yùn)作過程中，AGV叉車是如何進(jìn)行導(dǎo)航的呢?國辰機(jī)器人小編總結(jié)了5種導(dǎo)航方式供大家參考。
1. 慣性導(dǎo)航
AGV小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時(shí)有一個(gè)基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成AGV小車當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)定的路線相比較。當(dāng)AGV小車偏離規(guī)定路徑時(shí)，測得的加速度值和規(guī)定值會有一個(gè)矢量差，對這個(gè)差進(jìn)行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行駛方向的依據(jù)。
2. 電磁導(dǎo)航
沿預(yù)定的運(yùn)行路線埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹脂層，導(dǎo)線通以低頻正弦波信號，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應(yīng)出與小車運(yùn)行偏差成比例的誤差信號，經(jīng)放大處理后可驅(qū)動導(dǎo)向電機(jī)，由此帶動小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)就可使AGV小車沿預(yù)定的線路運(yùn)行。
3. 磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航比較類似，只是把導(dǎo)引線換成磁條，在兩個(gè)探測線圈之外多加了一個(gè)激勵(lì)線圈。因?yàn)榇艞l的磁場是不變的，探測線圈中不能自動感應(yīng)出電壓。
4. 激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)引在AGV小車行駛路徑周圍預(yù)先垂直設(shè)置好一系列反光板，激光導(dǎo)航AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到反光板時(shí)，掃描器就能感知。只要掃描到三個(gè)以上的反光板，就可以根據(jù)反光板的坐標(biāo)值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計(jì)算出AGV小車當(dāng)前的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，以及行駛方向與軸的夾角，達(dá)到準(zhǔn)確定位和定向。
5. 視覺導(dǎo)航
視覺導(dǎo)航方式AGV小車以地面上涂設(shè)的條帶狀路標(biāo)作為路徑標(biāo)識符，運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺快速識別路徑。最優(yōu)導(dǎo)向控制器能夠保證AGV小車對路徑進(jìn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定跟蹤，在包含有多個(gè)停車工位和多條分支路徑的復(fù)雜工作環(huán)境中，通過實(shí)時(shí)識別涂設(shè)在路面上的數(shù)字標(biāo)識符，實(shí)現(xiàn)指定目標(biāo)定位停車和目標(biāo)分支路徑跟蹤;通過實(shí)時(shí)識別涂設(shè)在路面上的特殊形狀標(biāo)識符實(shí)現(xiàn)車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特殊地點(diǎn)停車等運(yùn)動狀態(tài)控制;具有自動避障、自動報(bào)警、自動上線和無線通訊等功能。